管道機(jī)器人檢測(cè)方法「機(jī)器人管道檢測(cè)霧氣」
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管道檢測(cè)技術(shù):管道檢測(cè)
在使用中對(duì)埋地管道進(jìn)行檢測(cè)的主要目的是評(píng)價(jià)管體的結(jié)構(gòu)完整性,檢測(cè)內(nèi)容包括位置和趨勢(shì)調(diào)查、腐蝕評(píng)價(jià)、泄漏檢測(cè)和缺陷檢測(cè)技術(shù)等四個(gè)方面。根據(jù)其特點(diǎn),檢測(cè)技術(shù)可分為內(nèi)部檢測(cè)和外部檢測(cè)兩大類。內(nèi)部檢測(cè)技術(shù)主要采用流水線機(jī)器人攜帶檢測(cè)裝置進(jìn)行檢測(cè)。根據(jù)是否需要與管體直接接觸,外部檢測(cè)技術(shù)分為開挖檢測(cè)和非開挖檢測(cè)技術(shù)。
檢測(cè)原理
PCM檢測(cè)技術(shù)采用交流梯度(簡(jiǎn)稱ACVG)方法,通過(guò)在管道與大地之間施加一定頻率的正弦電壓,將檢測(cè)信號(hào)電流傳輸?shù)焦艿乐校粰z測(cè)到,并沿著地面上的路線行駛。檢測(cè)管道電流產(chǎn)生的交變電磁場(chǎng)的強(qiáng)度和變化規(guī)律。管道中電流的變化通過(guò)管道上方地面的磁場(chǎng)強(qiáng)度換算,據(jù)此判斷支線的位置或管道的損壞缺陷。
PCM檢測(cè)的基本原理是:管道防腐層與大地之間存在分布電容耦合效應(yīng),防腐層本身也具有弱而穩(wěn)定的導(dǎo)電性,信號(hào)電流傳播當(dāng)管道外防腐層完好時(shí)。管道內(nèi)存在指數(shù)衰減規(guī)律,
當(dāng)管道防腐層損壞時(shí),管道內(nèi)的電流會(huì)從損壞點(diǎn)流入地面,管道內(nèi)的電流會(huì)明顯衰減,導(dǎo)致地磁場(chǎng)強(qiáng)度急劇下降。位置。得到檢測(cè)電流的變化后,可以根據(jù)評(píng)價(jià)模型計(jì)算出防腐層的性能參數(shù)值Rg。
該方法不僅可以定位防腐層的損傷,計(jì)算出防腐層的性能參數(shù)值Rg,而且可以準(zhǔn)確地定位和描述管道走線和測(cè)量深度。該測(cè)試方法在很大程度上消除了大地電氣特性和雜散電流的干擾,實(shí)用性強(qiáng)。
脈沖編碼調(diào)制:一種將模擬信號(hào)數(shù)字化的采樣技術(shù),一種將模擬語(yǔ)音信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)的編碼方法,尤其適用于音頻信號(hào)。PCM每秒對(duì)信號(hào)進(jìn)行多次采樣;每個(gè)樣本總共8位。抽樣級(jí)別的編碼有兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。北美和日本使用Mu-Law標(biāo)準(zhǔn),而其他大多數(shù)國(guó)家使用A-Law標(biāo)準(zhǔn)。
脈沖編碼調(diào)制主要經(jīng)過(guò)三個(gè)過(guò)程:采樣、量化和編碼。采樣過(guò)程將連續(xù)時(shí)間的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為離散時(shí)間、連續(xù)幅度的采樣信號(hào),量化過(guò)程將采樣信號(hào)轉(zhuǎn)換為離散時(shí)間、離散幅度的數(shù)字信號(hào),編碼過(guò)程將量化后的信號(hào)編碼為用于輸出的二進(jìn)制代碼組。
所謂量化,就是將采樣得到的瞬時(shí)值的幅值離散化,即使用一組規(guī)定的電平,使用最接近瞬時(shí)采樣值的所謂編碼,即,使用一組二進(jìn)制代碼來(lái)表示每個(gè)都有一個(gè)固定級(jí)別的量化值。
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